《机器人动力学与控制》是顺应当前机器人技术的快速发展以及人才的迫切需求而开设的，是机器人工程专业的专业课，学习对象是大学三年级以上本科及相关学生。

本课程为是机器人工程专业的一门专业课，本课程深入系统地讲解了机器人动力学与控制原理，包括机器人雅可比、动力学、路径与轨迹规划、机器人关节驱动与线性控制、机器人非线性控制、机器人的力控制、机器人视觉及基于视觉的控制等问题，是机器人专业方向的核心课程之一。单纯依赖视频学习存在一定的局限性。建议结合本课程推荐的参考书同步进行学习。

课程主要参考书：

（1）《机器人控制技术》李宏胜 著，机械工业出版社，2020.

（2）《机器人建模和控制》 [美] 马克 W.斯庞 著，贾振中 译，机械工业出版社，2016.

（3）《机器人动力学与控制》霍伟 著，高等教育出版社，2005.

机器人动力学建模和控制原理是本课程的重点讲授内容，学生通过本课程学习可了解掌握机器人的基本原理和建模方法，建立系统完整的基础理论体系，为后续深入学习打下必要的知识基础。围绕课程的重点内容，设计了包括机器人机器人雅可比、机器人动力学建模、机器人操作臂轨迹规划、机器人关节驱动与线性控制、机器人非线性控制、机器人的力控制、机器人视觉及基于视觉的控制等知识点内容，初步建立并形成了具有自身特色的课程知识体系架构。

课程教师为金陵科技学院智能科学与控制工程学院的专任教师。本课程从2018级开始为机器人工程专业本科生讲授，在大三的下学期开设，理论学时32学时，实验学时16学时。

本学期前两周（2021年3月1日至3月26日）为线上教学，教学内容为线上课程视频的第1至第4章，内容涵盖机器人的基础概念、运动学基础知识及机器人雅可比，请同学们按时学习相关章节。

（一）关于线下课程章节内容：

• 第一章 绪论 （线上教学视频第1、2章）

• 第二章 机器人雅可比（线上教学视频第3、4章）

• 第三章 机器人动力学

• 第四章 机器人操作臂轨迹规划

• 第五章 机器人关节驱动与线性控制

• 第六章 机器人非线性控制

• 第七章 机器人的力控制

• 第八章 机器人视觉

本学期前两周（2021年3月1日至3月26日）为线上教学，教学内容为线上课程视频的第1至第4章，内容涵盖机器人的基础概念、运动学基础知识及机器人雅可比，请同学们按时学习相关章节。

（二）成绩构成：

    平时成绩40%，期末考试60%。

课程主要参考书：

（1）《机器人控制技术》李宏胜 著，机械工业出版社，2020.

（2）《机器人建模和控制》 [美] 马克 W.斯庞 著，贾振中 译，机械工业出版社，2016.

（3）《机器人动力学与控制》霍伟 著，高等教育出版社，2005.