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自主移动机器人(李吉功)
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spContent=本课程介绍自主移动所涉及的轮式运动学建模、导航规划、环境感知、里程估计、自主定位方面的基本概念和基础算法,帮助学习者了解自主移动的核心问题、经典算法和发展趋势,为学习者开展机器人自主移动方面的研究奠定基础。
—— 课程团队
课程概述

移动机器人是机器人的重要形态之一,可有效扩大机器人的工作范围和活动空间,替代人到达危险或者不可达到的环境中,因此在工业、农业、家庭、特种等领域有着重要的应用需求。自主移动是移动机器人在各行各业中应用推广的重要发展需求,也是无人驾驶领域所涉及的关键技术,是移动机器人领域的重要研究热点和难点之一。经过多年研究,自主移动技术取得了丰硕的成果,开始逐渐走向实际应用,但在鲁棒性、适应性、智能性等方面仍面临着多方挑战。

本课程主要介绍轮式移动运动学建模以及自主移动所涉及的核心技术,包括导航规划、环境感知、里程估计、自主定位等。通过课程学习,可以了解自主移动方面的基础知识和方法,为学习者开展机器人自主移动方面的应用和研究奠定基础。

成绩要求

本课程以出勤、课后作业、实验报告、结课考试为考核内容。考核形式为考查,总分100分。其中,课堂出勤、课后作业和实验报告各占20分,结课考试占40分,结课考试以开卷方式进行。

课程大纲
预备知识

微积分、线型代数、概率

参考资料

Roland Siegwart and Illah R. Nourbakhsh.  Introduction to Autonomous Mobile Robots. The MIT Press 或者中译本