机器人技术迅猛发展，形形色色的机器人已走进了人们日常生产生活的方方面面，对机器人领域人才要求日益迫切。课程正是顺应机器人的发展潮流为机器人工程专业开设的一门专业基础课程。课程的学习对象是大学二年级以上本科生及其它对机器人技术感兴趣的学习人员。本课程要求学生具备高等数学、线性代数等课程基础。如学生已学习过自动控制原理对本课程的学习是有利的，但自动控制原理课程不是本课程的必须先修课程。

机器人运动学及动力学建模是本课程的重点讲授内容，学生通过本课程学习可了解掌握机器人的基本原理和建模方法，建立系统完整的基础理论体系，为后续深入学习机器人智能控制等课程打下必要的和坚实的知识基础。围绕课程的重点内容，设计了包括机器人运动学、动力学、驱动系统、位姿轨迹控制、力控制、智能控制以及基于MATLAB的仿真等知识点内容，初步建立并形成了具有自身特色的课程知识体系架构。

第1至第8章涵盖了机器人学的基础内容，各章节知识点之间存在一定的先后顺序，建议按章节顺序安排学习。第9章和第10章具有一定的拓展性，可根据自身基础情况来安排。第11章是Matlab仿真，与第1-8章的理论知识相对应，建议结合理论内容逐步进行。

主讲教师长期从事机器人领域研究和教学工作，了解掌握机器人领域的历史背景和发展趋势，对机器人技术具有深入的理解和深厚的研究积累，可为课程教学提供有力的支撑。

总体上课程的第1至第5章为机器人运动学动力学建模，是机器人学最基础的部分。第6章至第8章为机器人控制方面的内容。以上两部分构成了本课程的主体。

由于课程知识内容涉及面较宽。也可以根据个人具体情况安排两个学期来完成本课程全部知识点的学习，即第1学期学习机器人模型部分，第2学期学习机器人控制部分。

（一）关于章节内容：

1. 第1-5章为机器人模型部分；

2. 第6-8章为机器人控制部分；

3. 第9-10章为机器人智能控制部分。

第1-8章是本课程的基础部分，一般情况下建议先进行第1-5章课程的学习，完成后再学习第6-8章。各章知识点之间也存在着一定的先后顺序要求，建议对每章的学习也按照章节的先后顺序来进行。

第9-10章内容具有一定的拓展性，可根据自身基础知识情况来安排。

第11章是与第1-8章理论知识相关的Matlab仿真，建议结合自身情况以及各章的理论知识来进行。

（二）单元测验、单元作业及期末考试：

单元测验以客观题为主。单元作业包含了部分主观题，需进行作业互评获得分数。期末考试40%。

（三）成绩构成：

成绩评定方法：平时成绩20%，单元作业20%，单元测验20%，期末考试40%。

《机器人基础原理》课程的学习对象是大学二年级本科生以及其它对机器人技术感兴趣的学习人员。要求学生已经具备高等数学、线性代数等课程的基础知识。如学生已学习过自动控制原理对本课程的学习是有利的，但自动控制原理课程不是本课程的必须先修课程。

课程主要参考书：

（1）韩建海，工业机器人（第四版），华中科技大学出版社。

（2）约翰·克莱格（John Craig），机器人学导论(原书第三版或第四版)，机械工业出版社。

（2） 蔡自兴，谢斌，机器人学（第三版），清华大学出版社。